로봇공학 및 인공지능 학습용 오픈소스 로봇개 키트 'Mini Pupper 2'

https://youtu.be/wDB_9c5LCzQ

· 로봇운영체제 ROS2와 생체공학 기반의 오픈소스 로봇개 키트  
· 서보 피드백 가능 (미니퍼퍼2 : 위치 / 미니퍼퍼2 프로 : 위치, 속도, 토크)
· ESP32, Pi4B & CM4, 12자유도, 4족 보행, 카메라 및 Lidar 모듈 

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Mini Pupper 2 오픈소스 로봇개 키트 소개

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로보틱스(Robotics)는 로봇(Robot)과 기술(Technic)의 합성어로 물리학, 기계공학, 전기전자공학, 컴퓨터공학 등 과학과 공학이 융합된 분야 입니다. 예전에는 KIST 같은 연구소와 벤처기업 중심으로 폐쇄적인 연구가 이루어졌지만, 각종센서 기술과 인공지능이 발전을 이루면서 오픈소스를 이용한 로보틱스도 각광을 받기 시작하고 있습니다. 

로봇개는 2020년 현대기아자동차그룹이 인수한 보스턴로보틱스의 '스팟(Spot)'이 가장 유명하며 공사장 등 위험지대 순찰용이나 보조로봇으로 활용된다고 합니다. 로보틱스는 혼자서 모든 것을 해결할 수 없는 융합이 필요한 분야로 기술의 고도화를 위해 스타트업 부터 대형IT 기업까지 로봇과 관련된 오픈소스 시장에 뛰어들고 있습니다. 

ROS(Robot Operating System)는 2007년 처음 개발되어 NASA의 국제 우주정거장 등 다양한 곳에서 채용되었지만, 새롭게 요구되는 기능을 위해 ROS 2라는 새로운 OS가 독립적으로 개발 되었습니다. 미니퍼퍼2(Mini Pupper2)는 ROS1과 2를 모두 이용해 볼 수 있는 오픈소스 로봇개로 서보 피드백이라는 새로운 기술을 접목할 수 있습니다. 

미니퍼퍼(Mini Pupper)는 킥스타터(Kickstarter) 크라우드 펀딩으로 로보틱스에 관심이 많은 사람들을 모았고, AWS의 라스베가스 re: MARS 워크숍에 참여할 만큼 인기를 얻었습니다. 

12DOF(Degree of Freedom)의 표준 서보 로봇개를 통해 워크숍에 참가했던 많은 사람들에게 기쁨과 흥분을 주었습니다.

미니퍼퍼2(Mini Pupper2)는 개선된 서보 시스템으로 더 지능적인 반응이 가능합니다. ROS1의 라즈베리파이를 지원하는 것 뿐만 아니라 ROS2 및 아두이노(ESP32)도 지원합니다. 

12DOF(Degree of Freedom)로 움직이는 것은 기본이며, 서보 피드백이 가능합니다. 

관성을 측정하는 IMU(Inertia Measurement Unit)와 서보 피드백의 조합으로 각도가 기울어져도 미끄러지지 않습니다. 

미니퍼퍼2(Mini Pupper2)는 위치에 대한 피드백이 가능하며 미니퍼퍼2프로(Mini Pupper 2 Pro)는 위치, 속도 및 토크 피드백도 가능합니다. 

미니퍼퍼2(Mini Pupper2)의 서보 알고기즘은 별도의 강력한 MCU에서 실행됩니다. 각 다리를 제어하는 강력한 MCU가 있으며, 프로를 기준으로 다리하나당 위치, 속도, 토크의 3개의 MCU가 존재 합니다. 아래 사진은 기능평가를 위한 1st 버전의 MCU 서버 모터 제어이며, 최종 버전은 훨씬 작아질 예정입니다. 

시중에 나와 있는 표준 서보 로봇개와는 달리 수동 보정을 여러번 수행할 필요가 있습니다. 한번의 클릭으로 자동 보정(Auto Calibration)이 실행됩니다.

보스톤 다이내믹스의 스폿 혹은 MIT mini 치타 로봇개와 유사하게 GRF(지면반력) 피드백을 사용하여 폐쇄 루프 제어를 탐색할 수 있습니다.,

ROS(로봇운영체제)는 로봇 애플리케이션을 구축하기 위한 소프트웨어 라이브러리 및 도구 세트 입니다. 미니퍼퍼2(Mini Pupper2)는 출하전 ROS2를 탑재하여 ROS1 뿐만 아니라 ROS2 버전도 지원할 예정입니다. 

Lidar 및 OpenCV 3D 카메라 모듈을 통해 미니퍼퍼2(Mini Pupper2)는 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping), 탐색 및 전체 3D 좌표에서 객체 추적과 같은 자율 주행 기능을 수행할 수 있습니다.

미니퍼퍼2(Mini Pupper2)는 최신 시리즈의 Raspberry Pi와 Arduino(ESP32)를 모두 지원합니다.

지원과 공유를 위해 로보틱스 생태계를 구축하고 있습니다. 미니퍼퍼패밀리(Mini Pupper Family)를 위한 다국어 온라인 과정도 지원한다고 합니다. Summit, Ubuntu Summit 2022(2022년 11월 7일 - 9일 | 유럽/프라하) 및 AWS reInvent 2022(2022년 11월 28일–12월 2일 | LAS VEGAS, NV)같은 컨퍼런스에서도 워크숍이 진행될 예정이라고 합니다. 

미니퍼퍼(Mini Pupper)시리즈는 오픈소스로 사용자는 다양한 기능과 기회를 탐색할 수 있습니다. 

맞춤형 전원 어댑터를 사용하여 배터리를 소모하지 않고 24x7 개발과 디버깅이 가능합니다.  

미니퍼퍼2(Mini Pupper2)는 컨트롤러 PC키보드 및 휴대폰으로 제어가 가능합니다. 

 

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Mini Pupper 2 오픈소스 로봇개 키트의 사양

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미니퍼퍼2(Mini Pupper2)는 여러가지로 구성하여 제공됩니다. 

업그레이드 파트 : 미니퍼퍼(Mini Pupper)를 보유하고 있다면 업그레드 파트만 필요하고, 분해하여 서보시스템을 교체하면 미니퍼퍼2가 됩니다. 

베이직 키트 : 라즈베리파이 모듈과 SD카드를 보유한 경유에 추천합니다. 

컴플리트 키트 : 라즈베리파이, 아두이노, SD카드가 모두 제공되어 조립하여 사용하면 됩니다. 

사전조립 키트 : 미리 조립이 된 키트 입니다.

미니퍼퍼2(Mini Pupper2)의 기술적인 사양은 다음과 같습니다. 

미니퍼퍼2(Mini Pupper2)와 기존 미니퍼퍼(Mini Pupper)의 차이는 ROS2와 서보 피드백 등 아래와 같습니다. 

그외에 Lidar 모듈, 비디오 캡쳐카드 4K HDMI - USB A/USB C, 마이크로 HDMI-HDMI 케이블 4K 60Hz 등은 추가 옵션으로 구매할 수 있다고 합니다. 

 

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Mini Pupper 2 오픈소스 로봇개 키트의 킥스타터 크라우드 펀딩 정보

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Mini Pupper 2는 다음과 같은 일정으로 해외의 킥스타터 (Kickstarter) 크라우드 펀딩을 진행 중입니다. 후원(Pledge)의 보상으로 제품을 배송 받을 수 있습니다. 
· 일정 : 2022년 12월 12일 까지 진행
· 배송 : 2023년 2월 예정

Mini Pupper 2 주요 가격 (HK$ = 홍콩달러)
· MP2 업그레이드 파트 : HK$2,347 (한국배송료 HK$99) / 총 HK$2,446 (약 44만4천원)
· MP2 베이직 키트 : HK$3,367 (한국배송료 HK$198) / 총 HK$3,565 (약 64만7천원)
· MP2 컴플리트 키트 : HK$3,917 (한국배송료 HK$198) / 총 HK$4,115 (약 74만7천원)
· MP2 사전조립 키트 : HK$4,309 (한국배송료 HK$198) / 총 HK$4,507 (약 81만8천원)

Mini Pupper 2 Pro 주요 가격 (HK$ = 홍콩달러)
· MP2 Pro 베이직 키트 : HK$4,152 (한국배송료 HK$198) / 총 HK$4,350 (약 78만9천원)
· MP2 Pro 컴플리트 키트 : HK$4,702 (한국배송료 HK$198) / 총 HK$4,900 (약 88만9천원)
· MP2 Pro 사전조립 키트 : HK$5,094 (한국배송료 HK$198) / 총 HK$5,292 (약 96만원)

킥스타터 Mini Pupper 2 링크 : https://bit.ly/3fnJta0

※ 킥스타터 크라우드 펀딩이 처음이시면, 가이드를 참조하시기 바랍니다. (구매 가이드 링크)

 

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♥ 본 리뷰는 제조사의 의뢰 없이 개인적으로 발굴하여 작성된 글 입니다.

https://pf.kakao.com/_UCxoxnT

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